据《诗经·大雅》记载，中国早在周文王时已在酆京（今陕西西安沣水西岸）兴建灵台、灵沼，自然放养各种鸟、兽、鱼、虫，并在台上观天象、奏乐，周文王还把收集来的动物放在园中命手下人进行研究，这是中国历史上最早由人工兴建的自然动物园；此后的封建帝王也多建有不同规模的苑囿，选择山丘茂林或水草丛生之地，设专人管理，放养禽兽，供戏乐狩猎。秦汉后，多在种植花木的苑囿中放养或设笼舍圈养动物，以供玩赏。
在欧洲，古罗马时已有动物园的雏型。最初的动物园雏形起源于是古代国王、皇帝和王公贵族们的一种嗜好，从各地收集来的珍禽异兽圈在皇宫里供其玩赏，像黄金、珠宝一样，是他们这些人财富和地位的象征，当时的动物园和普通百姓一点关系都没有。一开始，这种收集行为比较随意，碰上什么就抓什么，后来渐渐地对动物有了一些了解，才开始有一些计划性和组织性。不过那时的动物都关在笼子里，并不考虑它们舒不舒服，只考虑如何让参观者看得更清楚一些。公元前年前的一块石匾上就有对当时在美索不达米亚南部苏美尔的重要城市乌尔收集珍稀动物的描述，这可能是人类有记载的最早动物采集行为。
另据记载，大约在公元前年，埃及法老苏谟士三世也有自己的动物收藏。他的继母——女王哈兹赫普撒特还派了一支远征队到处收集野生动物，远征队的5艘大船运回了许多珍禽异兽，包括猴子、猎豹和长颈鹿，还有许多当时人们还不知道怎么称呼的动物。公元前年，亚述王提革拉毗列色也收藏了大量的野生动物。那时的动物收藏虽然是统治者权势的象征，但在动物的收集和饲养过程中，人们开始逐渐了解动物和自然，并开始积累驯化动物的知识。
古罗马的统治者喜欢在斗兽场欣赏狮、虎、熊互斗，或者让它们和人相斗。那时已有一些猛兽能在圈养条件下繁殖了，所以除了在世界各地捕来的动物外，还有一部分人工繁殖的猛兽被投入到那些血腥的搏杀中。
并不是所有的收藏者都不关心动物的福利，几乎征服了当时整个世界的马其顿的统治者亚历山大大帝，它的军队从被征服的世界各地给他带回来大象、熊、猴子等各种各样的动物。虽然大帝十分严厉，但据说对他豢养的动物却非常体贴。后来亚历山大大帝把他的动物园传给了埃及国王Ptolemy一世，Ptolemy建立了历史上第一座有规划性的动物园。古希腊著名的哲学家，亚历山大大帝的老师亚里士多德，就在那里观察、研究过动物，并写了一本关于动物学的百科全书，名叫《动物的历史》，书中描述了多种脊椎动物。亚里士多德也许是世界上第一个研究动物行为学的人，不过他所做的一切只是因为好奇。
随着罗马帝国的灭亡，人类历史进入了文明较为昌盛的中世纪，这一时期由于教堂的普及和贸易的发展，新的城市不断建立，此时的人们对艺术、教育和自然非常重视，而对搜集动物似乎不是特别感兴趣。
发直到13世纪，动物收藏又开始成为时尚，人们趋之若鹜，王公贵族们又开始把动物当成礼品互相交换。集西西里国王和圣罗马帝国皇帝于一身的福兰德里克二世，一个热衷支持艺术和科学的统治者，收藏了多种动物，包括鬣狗和长颈鹿。他统治的城市中，有三座城市有动物收藏，许多动物被用于科学研究。福兰德里克拿他的长颈鹿去和埃及的苏丹交换北极熊。想想看在十三世纪的海面上，乘一只小木船，颠簸几千里地，天知道那北极熊要受多大的罪。福兰德里克还训练猎豹用来打猎。福兰德里克走到哪儿就把它的动物带到那儿，就连他去德国的沃玛结婚也不例外，带着大象、骆驼、猴子和猎豹，婚礼上它们还身著华丽的礼服，人模人样的。
直到18世纪，动物一直都是上流社会的玩物，但随着贵族们在世界各地不同地区权势的消退，动物收藏逐渐大众化，这种把搜集来的动物进行展览的行为被成为"Menageries"意为关在笼子里的动物展览，（这一词正式出现于年，姑且翻译为“笼养动物园”）这种形式比起那些毫无章法的随意性动物收集更具有组织性。
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